Les origines de la commune remontent à l’époque des Celtes et des Romains, comme le prouvent la toponymie des lieux-dits et plusieurs sites archéologiques importants. Au cours de la période franque et au haut Moyen Age se sont peu à peu formées les trois localités Bereldange, Helmsange et Walferdange qui constituent l’actuelle commune de Walferdange.

Walferdange, avec les deux autres localités Bereldange et Helmsange, devient une paroisse autonome en 1843 et une commune autonome en 1850. De 1850 à 1879, Walferdange était le lieu de résidence du Prince Henri des Pays-Bas, lieutenant de son frère Guillaume III, roi des Pays-Bas et grand-duc de Luxembourg. De 1946 à 1966, Walferdange était une garnison de l’armée luxembourgeoise.